很久之前，人们就使用一些原始的升降工具运送人和货物。

公元前1100年前后，我国古人发明了辘轳，它采用卷筒的回转运◎动完成升降动作，因而增加了提升物品的高度。

公元前236年，希腊数学家Archimedes设计制作了由绞车和滑轮组█构成的起重装置。这些升◣降工具的驱动力一般是人力或畜力。

19世纪初，在欧美开始用蒸汽机作为升降工具的动力。

1845年，威廉?汤姆逊研制≡出1台液压驱动的升降机，其液压驱动∮的介质是水。尽管升降工具被一代代富有》革新精神的工程师们进行不断改进，然而被工业界普●遍认可的升降机仍未出现，直到1852年才由美国工程师伊莱沙·格雷夫斯·奥╳的斯发明世界第1台升降机。

1889年，升降ξ机开始采用电力驱动，出现了电梯。电♀梯在驱动控制技术方面的发展经历了直流电机驱动控制，交流单速电机驱★动控制，交流双速电机驱『动控制，直流有无齿轮、无齿轮调速驱↘动控制，交流调压调速驱动控制，交流变压㊣变频调速驱动控制，交流永磁同步「电机变频调速驱动控制等阶段。

19世纪末,采用沃德-伦纳德系统驱动控制的直流电梯出现，使电梯的运行性能明显提升←。

20世纪初，开始出现交流感应电动机驱动的电梯，后来槽轮式⊙（即曳引式）驱动的电梯代替了鼓轮→卷筒式驱动的电梯，为长行程和具有高度稳定性的现代电梯奠定了〒基础。

20世纪上半叶，直流调速☆系统在中、高速电梯中占有较大比例。

1967年，晶闸管用于电梯驱动，交流调压※调速驱动控制的电梯出现。1983年，变压变频控制的电梯出现，由于其良好的调速性↘能、安适感和节能等特点迅速成为电梯的主流产品。

1996年，交流永磁同步无齿轮曳引机驱Ψ 动的无机房电梯出现，电梯技术又一次革新。由于曳引机和控制柜置于井道中，省去了独立机房，节约了建〓筑成本，增加了大楼的有用面积，提高ζ　了大楼建筑美学的设计自由度。这种电梯还具有节能、无油污染、免维护和稳定性高等特点。

电梯◇在操纵控制方式方面的发展经历了手柄开关操纵、按钮控制、信号控制、集选控制等︽过程，对于多台电梯出现了并联控制、智能群控。